探索系列（一）：APP 进阶玩法

一、前言

“嘿，未来的机器狗训练大师！您已经和哮天一起踏上了探索之旅，熟悉了它的启动、互动及使用过程，这无疑为生活增添了许多乐趣。现在，让我们更进一步来玩转动作编辑，为哮天创造更多独一无二的动作组！”

步骤	详细介绍
软件：下载好 APP 并根据提示安装
环境：哮天已联网并已成功连接手机 app	此文档不再对基础配置等使用操作进行阐述，相关资料请参考此文档：开箱大放送

关键帧模式（编辑模式）：提供了更精准的控制能力，允许调整哮天每一帧的动作细节：包括速度、加速度、停顿时间以及角度等参数；编辑参数的同时会把数值发送到机身同步调整。这种模式使得每一帧动作都能得到精准调整，从而实现更高精度和高控制度。

用户可根据效果视频熟悉关键帧模式的使用，下文为文字版的步骤拆解，如有疑问可参考详情。

示例图	操作描述
	标注一：通过顶栏切换到编辑模式；标注二：进入页面后提示恢复初始姿态，按“确认”即可。编辑页面展示了哮天在初始姿态时的关节参数，供用户在编辑动作时作为参考依据

示例图	操作描述
	标注一：（新建关键帧）点击 “添加关键帧”进入编辑页面；标注二：（编辑页面）用户可在页面修改头部、机身、右后腿、左后腿、左前腿、右前腿的 XYZ 三轴参数并创建哮天一帧的关键帧，并进行保存、另存为、删除等操作。

以下为创造一帧哮天的抬头扭屁股的关键帧示例，具体参数值仅供参考。

关节	参数定义
头部	`Yaw`：控制颈部左右转动、`Pitch`：控制头部上下运动。
机身	`Roll`：控制机身的滚转运动、`Pitch`：控制机身的俯仰运动、`Yaw`：控制机身的偏航运动。
腿部	`X轴`：控制腿部前后移动、`Y轴`：控制腿部左右摆动、`Z轴`：控制腿部上下活动。

了解我们可修改的关节部位、参数及它的定义后就开始创造一帧新的关键帧啦！

操作步骤	示例图（上下为修改对比图）
第一步编辑头部参数：我们要实现一帧哮天抬头扭屁股的关键帧。为此头部需修改 `Pitch 参数`来实现抬起，同时为了让哮天看起来更加灵动，对 `Yaw 参数`进行修改实现颈部左右转向功能。
第二步编辑机身参数：头部抬起时，为了让整体动作更加协调尝试机身也修改 `Pitch 参数`，以机身尾部的屁股抬高，前部低下的姿态去实现扭屁股的动作，而在颈部我们还添加 `Yaw 参数`，机身也可以微调此参数。

第三步编辑四足参数：调整时需注意各腿部的原始参数，以确保动作自然协调。腿部可进行修改的有左后腿、右后腿、左前腿及右前腿，配合机身的姿势需调整腿部的上下参数，将前腿的位置调低、后腿的位置调高让哮天实现扭屁股的姿态。

右后腿示意图	左后腿示意图

但此时在微调的过程中我们发现后腿调高后，哮天可能会出现站不稳的情况。这时可微调后腿的前后、左右参数，让后腿的支撑面更广并站的更稳当。

左前腿示意图	右前腿示意图

完成所有的调整参数后，我们可以将关键帧调整到 200ms 来观察哮天，在 200ms 内我们可以。

步骤	示例图
第四步保存关键帧：编辑完成后点击左侧的保存按键（标注一）进行这一帧的关键帧保存。
第五步播放关键帧：点击左上角播放图标（三角形）后会进行对此关键帧进行播放操作。

app_parameter

参数项	相关含义及操作	备注

调节电机速度（标注一）	电机速度调节有四个选项：最快、快、慢、最慢	如果将电机速度调至最快，电机的反应速度最快，也就代表会快速完成动作组的动作。以此类推，如果将电机速度调至最慢，而动作组的动作则会以缓慢且丝滑的状态完成。
调节电机加速度（标注二)	电机加速度调节有四个选项：最快、快、慢、最慢
调节关键帧时间（标注三）	可在此调节关键帧的时间，建议以200ms为一帧的时间。

参数项	相关含义及操作

标注一：保存至此关键帧	点击此选项可将当前编辑的关键帧保存至当前动作序列中。
标注二：另存至新关键帧	选择此选项可以将当前编辑的关键帧作为一个新的独立关键帧保存。
标注三：删除此关键帧	点击此选项可从动作序列中移除当前选择的关键帧。

"以上内容是关于进阶遥控玩法的使用指南。对于好奇的用户来说，了解这些遥控操作背后的原理同样重要。因此，我们接下来将探讨遥控操作的核心——遥控 API 接口。让我们一起探索吧！"