Sirius_哮天使用说明书

感谢选择恒之未来四足机器人 Sirius 哮天！Sirius 哮天是一款灵动灵巧的机器人伙伴，颜值当道，体验为先。哮天的造型与结构经过多年打磨，它的腿部采用模块化连杆设计，搭载 Neurocore 一体化电机单元，让您可以像更换四驱车马达一样升级哮天的动力系统，也可以像更换手机壳般定制一款独一无二的哮天。让每一位“二郎神”，都有哮天机器人的守护与陪伴。

Sirius

一、文档导读

文档	导读
开箱系列：基础配置使用	在本文中，我们将带您了解哮天的基础配置和使用方法。这包括启动步骤、操作技巧、联网指南以及如何与 APP 进行连接等各项操作流程。
基础系列：APP 玩法	本文档为您介绍了App的基础遥控玩法，涵盖从基础操作到步态运动，头部和机身运动等各个方面。让我们一起探索 App 中的各种有趣玩法吧！
探索系列（一）：APP 进阶玩法	在这里我们将更进一步，探索 APP 中的进阶遥控玩法——关键帧模式及拖拽示教，来为您的哮天创造更多独一无二的动作吧！
探索系列（二）：Python API	本篇文档介绍了如何使用 python sdk 控制哮天的运动状态。您可以按照我们提供的接口和例程，尝试用 Python 来学习机器人控制，完成哮天的二次开发。
探索系列（三）：WebSocket API	本篇文档介绍了如何使用 WebSocket API 来控制哮天的运动状态，完成哮天的二次开发以及更详细的 API 资料。
拓展系列（一）：UI 界面使用	本文档介绍了哮天头部的 UI 基本界面与交互操作。
拓展系列（二）：手柄遥控	本文档详细介绍了如何快速将哮天与蓝牙手柄配对，以便通过遥控操作实现更流畅的步态、头部和机身运动。

二、产品介绍

主机

主机正面标注图	主机背面标注图

配件清单

清单：清洁刷 Type-C USB数据线充电器

三、产品参数

基本参数

名称	说明
控制方式	WIFI（局域网）APP 遥控/外接遥控手柄
传感器	摄像头
	电机内置编码器与温度传感器
	头部触摸传感器
	头部按键
	高精度姿态传感器（选配）
	语音识别传感器（选配）

硬件参数

名称	说明
处理器	Cortex-A7 1GHz
内存	SIP 64MB DDR2
存储	可选的16M flash
系统	操作系统：Linux
网络	Wi-Fi：2.4G/5G IEEE 802.11 a/b/n/g/ac
摄像头	MIPI 最高支持 1080P@60fps

运动参数

名称	说明
行走速度	0.4m/s
自由度	整机14，每条腿3，头部2。
电机能力	类型：微型伺服电机
	数量：腿部 Neurocores x4 头部x2
	电机尺寸：32.731.447.7mm
	最大扭矩：0.6N·m
	工作电压：6-8.4V
	额定电压：7.4V
	最大电流：3A
	最大转速：120rpm
	通讯方式：TTL
	编码器分辨率：12位

电源参数

名称	说明
电源	输入参数：100-240V~ 50/60Hz
	充电保护：过温保护，过压保护，过流保护，短路保护。
电池	电池类型：锂离子电池
	标称电压：7.4V
	充电限制电压：8.4V
	额定容量：2200Mah
	电池保护：均衡充电，过压保护，欠压保护，过流保护，短路保护，过温保护.
充电时间	pd30w 约50min
工作时间	45分钟以上

规格参数

名称	说明
产品尺寸	250x130x250mm
整机重量	960g（含电池105g）
工作环境	工作温度：10-30°C

四、快速入门指引

您可以参考并使用快速入门指引！本指引将帮助您快速了解 Sirius 的不同文档及其使用路径，让您的使用体验更加顺滑。

4.1 开机启动

Use Tip

开机前请保证哮天以正确的初始姿势放置在平稳地面上，使用时可取消包装箱的泡棉，在途中请勿让产品受到过度冲击，例如从高处跌落或碰撞等；

按下背部按键三秒开机	开机后收紧四肢	收紧四肢后站立

请使用包装箱原装充电头与充电线充电：哮天不充电使用时间在1-2个小时，关机下充满需要50min左右，如果需要长时间编排动作与调试，建议尾部插上充电线使用。

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4.2 下载安装 Sirius's App

用户可通过我们向您发布的软件安装包进行安装 APP。
如给您带来的不便还请谅解，我们将尽快将 APP 发布于各大应用市场中，敬请期待。

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4.3 使用小技巧

功能	使用技巧	备注
使用环境	使整洁的桌面或平整的工作地面可以提供一个相对理想的操控环境，请勿在有水或其他液体的户外地面上操作，有助于提高您操控哮天的精准度，确保任务的顺利进行。
查看电量	哮天头部顶端会实时显示电量条，电量充足的情况下，哮天可实现 45min 以上的不插电使用，如电量低时，它会发出提醒（狗狗）叫声并自动关机恢复趴下状态.
充电	请您使用哮天官方配套的充电设备（PD30w），以确保安全和效果。充电时设备通电后，尾灯点亮表明已在充电状态。
开机	长按背部电源键三秒进行开机操作
关机	方式一（推荐）：长按背部电源键进行关机；方式二：头部 UI 程序内进行系统关机。
头部交互	左右耳按键功能一致，均可进行选项选择或调节，头顶触摸可确认选项。
发热	哮天长时间使用后电机温度会升高，这是正常现象，请确保您在通风良好的环境中使用。此外，哮天内置过热保护程序，当电机温度过高时该电机将主动失能，待其温度降到合理范围内再重新启动工作。
清洁	长时间使用哮天导致积压灰尘时，可使用附赠小刷子对执行器凹槽进行清洁，头部面盖及其他部位可使用柔软的湿布轻轻擦拭。清洁时，请确保哮天是在关闭电源且不在充电状态下，避免将水或其他液体直接溅到机器人表面。